Nach dem Studium, der Promotion und ersten praktischen Jahren in Magdeburg ließ er sich 1896 in Charlottenburg nieder und engagierte sich für eine Strafrechtsreform zugunsten der Homosexuellen. Von 1899 bis 1925 gab er ein „Jahrbuch für sexuelle Zwischenstufen“ heraus. 1908 gehörte er zu den Mitbegründern der „Zeitschrift für Sexualwissenschaft“ und untersuchte als erster das Problem des Transvestismus. 1919 gründete H. das Institut für Sexualwissenschaft, das seinen Standort in Tiergarten, In den Zelten 9 A–10, fand. Als dessen Leiter errang er internationales Ansehen. Von seinen Forschungen auf dem Gebiet des Sexualverhaltens, die er unter das Motto „Durch Wissenschaft zum Recht“ gestellt hatte, zeugen solche Arbeiten wie „Die Transvestiten“ (1910) und „Die Homosexualität des Mannes und des Weibes“ (1914). Sein letztes Buch „Die Weltreise eines Sexualforschers“ (1933) berichtete von einer Reise, die er 1930 begonnen hatte und die im französischen Exil endete. Im Mai 1933 zerstörten Anhänger des NS-Regimes die Räume des Instituts. Die Gebäude fielen im II. Weltkrieg dem Bombardement zum Opfer. Gedenktafeln in Charlottenburg sowie in Tiergarten am Spreeufer in der Nähe des Hauses der Kulturen der Welt erinnern an das Institut und H.
Institut 